ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЗАВИСИМОСТИ ОБОБЩЕННЫХ КООРДИНАТ МЕХАНИЗМА ЗАДАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА С ИЗБЫТОЧНОЙ ПОДВИЖНОСТЬЮ


https://doi.org/10.21822/2073-6185-2019-46-1-79-89

Полный текст:


Аннотация

Цель. В статье рассмотрена проблема обеспечения точности при определении обобщённых координат рычажных механизмов задающих устройств копирующего типа с условием избыточной подвижности. Цель статьи заключается в определении аналитической зависимости обобщенных координат механизма задающего устройства копирующего типа с избыточной подвижностью.

Метод. Исследование основано на принципе формирования обобщённых координат задающего устройства копирующего типа для управления трёхзвенным антропоморфным манипулятором с 7-ю степенями подвижности, положенный в основу определения положения любых искомых точек устройства копирующего типа для управления трехзвенным антропоморфным манипулятором с 7-ю степенями подвижности при помощи решения обратной задачи кинематики.

Результат. Построены матрицы нахождения позиции узлов манипулятора в пространстве. Заданы матрицы преобразований поворота вокруг образующих осей и соответствующие формулы нахождения координат конечного узла. Описаны формулы для перехода к локальной системе координат соответствующих звеньев и формирования абсолютных значений координат.

Вывод. Выявлена комплексная зависимость, позволяющая вычислить абсолютные значения координат кистевого сочленения задающего устройства копирующего типа (ЗУКТ) с избыточной подвижностью при известных углах между звеньями и углах поворота сочленений. Представленный способ определения координат системы позволяет упростить расчётную часть и увеличить точность определения конечных точек, что влечёт за собой комплексное повышение производительности системы «задающее устройство – робот».


Об авторах

В. О. Антонов
Северо-Кавказский федеральный университет
Россия

кандидат технических наук, старший преподаватель, институт информационных технологий и телекоммуникаций.

355009, г. Ставрополь, ул. Пушкина, 1.



В. И. Петренко
Северо-Кавказский федеральный университет
Россия

кандидат технических наук, доцент, заместитель директора института информационных технологий и телекоммуникаций по науке; заведующий кафедрой «Организация и технология защиты информации».

355009, г. Ставрополь, ул. Пушкина, 1.


В. Б. Сычков
Северо-Кавказский федеральный университет
Россия

аспирант.

355009, г. Ставрополь, ул. Пушкина, 1.



Ф. Б. Тебуева
Северо-Кавказский федеральный университет
Россия

доктор физико-математических наук, доцент, заведующая кафедрой прикладной математики и компьютерной безопасности.

355009, г. Ставрополь, ул. Пушкина, 1.


Список литературы

1. Жиденко И.Г., Кутлубаев И.М., Богданов А.А., Сычков В.Б. Обоснование выбора структурной схемы роботов космического исполнения. Решетневские чтения: материалы XVII Междунар. науч. конф., посвящ. памяти генер. конструктора ракет. -космич. систем акад. М. Ф. Решетнева (12-14 нояб. 2013 г., Красноярск): в 2 ч. /под общ. ред. Ю. Ю. Логинова; Сиб. гос. аэрокосмич. ун-т. Красноярск, 2013. Ч. 1. 522 с.

2. Charith Lasantha Fernando, Masahiro Furukawa, Tadatoshi Kurogi, Kyo Hirota, Sho Kamuro, Katsunari Sato, Kouta Minamizawa, and Susumu Tachi: TELESAR V: TELExistence Surrogate Anthropomorphic Robot, ACM SIGGRAPH 2012, Emerging Technologies, Los Angeles, CA, USA, 2012.

3. T-HR3 by Toyota // Toyota Motor Corporation Global Website URL: https://www.toyotaglobal.com/pages/contents/innovation/ partner_robot/robot/file/T-HR3_EN_0208.pdf (дата обращения: 17.02.2019).

4. Telexistence Model H // Telexistence inc. URL: https://tx-inc.com/technology/ (дата обращения: 17.02.2019).

5. Meltant-α, a cyborg that transcends boundaries // © Meltin MMI URL: https://www.meltin.jp/en/technology/ (дата обращения: 17.02.2019).

6. Guardian™ GT // Sarcos Robotics URL: https://www.sarcos.com/products/guardian-gt/ (дата обращения: 17.02.2019).

7. MIT HERMES Project // MIT Biomimetics Robotics Lab logo URL: https://biomimetics.mit.edu/research/mit-hermes-project (дата обращения: 17.02.2019).

8. Robotic systems KUKA // KUKA AG URL: https://www.kuka.com/en-gb/industries/energy/nucleardecomissioning (дата обращения: 18.02.2019).

9. УКТ-3 НПО Андроидная техника // НПО Андроидная техника URL: https://npoat.com/products/«аватар»/ (дата обращения: 25.10.2017 г.).

10. Богданов А.А., Кутлубаев И.М., Пермяков А.Ф., Попова Е.В., Сычков В.Б. Комбинированные системы управления робототехническими комплексами на основе элементов сенсорики с обратными связями для обеспечения возможности замены человека при работе в условиях чрезвычайной ситуации. Глобальная и национальные стратегии управления рисками катастроф и стихийных бедствий XX Международная научно-практическая конференция по проблемам защиты населения и территорий от чрезвычайных ситуаций. Тезисы докладов. ФГБУ ВНИИ ГОЧС (ФЦ). 2015. С. 279-281.


Дополнительные файлы

Для цитирования: Антонов В.О., Петренко В.И., Сычков В.Б., Тебуева Ф.Б. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЗАВИСИМОСТИ ОБОБЩЕННЫХ КООРДИНАТ МЕХАНИЗМА ЗАДАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА С ИЗБЫТОЧНОЙ ПОДВИЖНОСТЬЮ. Вестник Дагестанского государственного технического университета. Технические науки. 2019;46(1):79-89. https://doi.org/10.21822/2073-6185-2019-46-1-79-89

For citation: Antonov V.O., Petrenko V.I., Sychkov V.B., Tebueva F.B. DETERMINATION OF THE DEPENDENCE OF GENERALIZED COORDINATES OF THE MECHANISM OF THE BASIC DEVICE WITH EXCESSIVE MOBILITY. Herald of Dagestan State Technical University. Technical Sciences. 2019;46(1):79-89. (In Russ.) https://doi.org/10.21822/2073-6185-2019-46-1-79-89

Просмотров: 39

Обратные ссылки

  • Обратные ссылки не определены.


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 2073-6185 (Print)
ISSN 2542-095X (Online)