Цель. Целью исследования является повышение эффективности выполнения задач агентами киберфизической системы при наличии агентов с неисправным или вредоносным поведением за счет установления доверенного взаимодействия между агентами и быстрого выявления вредоносного воздействия.Метод. Доверенное взаимодействие осуществляется с помощью технологии распределенного реестра и показателя уверенности агентов при коллективном решении. Новизна предлагаемого решения состоит в том, что информация о действиях агентов будет храниться и агрегироваться с использованием смарт-контрактов через заданные интервалы времени. Отдельный агент хранит локальную копию цепочки взаимодействия агентов, если несколько агентов взаимодействуют между собой, то они обмениваются информацией, хранящейся в их распределенном реестре.Результат. Для апробации предложенного метода была выполнена его программная реализация на языке программирования C++. Для проведения экспериментов использован сценарий коллективного восприятия агентами децентрализованной киберфизической среды в специализированной имитационной программе Contiki’s Cooja.Вывод. Метод, реализованный с помощью предложенных в работе решений, оказался эффективнее, чем метод на основе динамического расчета показателя уверенности. Предложенные решения можно применять не только в киберфизических системах, но и в других системах с децентрализованным управлением.